36氪首發 | 為果鏈、頭部靈巧手公司供貨，新型減速器廠商完成超億元融資，估值破10億

作者 | 喬鈺杰

編輯 | 袁斯來

硬氪獲悉，精密減速器企業陶世智能科技有限公司（以下簡稱“陶世”）近日完成1.4億元融資。本輪融資由前海金控，廣州國控，海川聚義，杭州眾燊參與，德太資本擔任財務顧問。融資資金將主要用于產品研發、產線擴建以及機器人領域市場拓展。

陶世成立于2016年，總部位于深圳，主要研發和生產正交90度微型減速器及機器人關節模組。公司核心產品為微型環面包絡蝸輪蝸桿減速器，通過將減速與轉角功能集成在單一結構中，實現更小體積、更高精度的動力傳輸。

目前，陶世產品已進入富士康、藍思科技、先導智能、凌云光等企業供應鏈，并在人形機器人領域與近百家機器人企業開展合作。其中，公司面向靈巧手推出的關節模組已簽署10萬臺供貨協議，客戶包括靈心巧手、超維動力、繩肌妙算、中科硅紀等。

隨著人形機器人進入產業化階段，核心零部件供應鏈正在加速成熟。行業數據顯示，人形機器人中執行器系統（電機、減速器、絲杠等）約占整機成本45%，傳感器系統約占15%，兩者合計超過60%。作為連接動力源與執行端的核心部件，減速器承擔著動力傳遞和精度控制作用，直接影響機器人關節的力量、速度、穩定性和靈活性。目前，減速器也是機器人產業鏈國產替代的重要環節之一。

與傳統諧波、RV、行星減速器不同，陶世選擇的是正交傳動路線。“傳統方案中，要實現90度轉向通常需要額外增加轉角器，這種方式會帶來體積增加、精度損失以及成本提升等問題。”陶世創始人陶玉龍向硬氪介紹。

（圖源/企業）

陶世的技術基礎來自環面包絡蝸輪蝸桿結構。傳統蝸輪蝸桿雖然天然具備正交傳動能力，但由于通常采用單齒嚙合方式，在微型化之后容易出現承載能力不足、效率下降以及壽命降低等問題。陶世通過優化齒面接觸結構，引入環面包絡設計，使多個齒同時參與傳動，提高承載能力和傳動穩定性。

（圖源/企業）

為了實現量產，陶世從加工設備、檢測體系、熱處理工藝以及潤滑材料等多個環節進行了自研開發。加工端，公司基于進口設備結構進行重新設計，開發7軸5聯動磨削方案，解決環面蝸桿高精度加工難題；檢測端，公司自主搭建測試設備，對產品精度、壽命和可靠性進行驗證；同時，通過優化材料和潤滑體系，提高產品運行效率和壽命。

經過多年研發，陶世形成了一套圍繞微型正交減速器的制造體系。目前，公司環面包絡蝸輪蝸桿減速器相比傳統方案體積縮小約40%，精度達到±0.5弧分左右，抗拉強度達到1300兆帕，壽命可達到1萬小時。

成立初期，陶世主要面向工業自動化市場。2024年，公司獲得航天領域客戶的首筆訂單，并隨后進入富士康、立訊精密、藍思科技等企業供應鏈體系，完成了產品在工業場景中的初步驗證。

（圖源/企業）

2025年，公司訂單的進一步增長來自具身智能產業的發展。隨著人形機器人產業進入商業化探索階段，靈巧手逐漸成為產業鏈關注的核心部件之一。相比傳統機械臂，人形機器人的靈巧手需要完成抓取、旋轉、精細操作等復雜動作，對關節的體積、精度和響應能力提出了更高要求。

其中，直驅方案由于減少中間傳動環節，具備更高控制精度，但此前受限于執行器尺寸，難以集成到手指等狹小空間。陶世的小型化正交減速器，為這一方向提供了新的解決方案。

2025年，陶世開始將研發重點轉向機器人關節模組，并推出高度集成化靈巧手關節模組，可兼容直驅、連桿驅動、腱繩驅動以及混合驅動等多種方案。目前，公司已與近百家機器人企業開展合作，并在人形機器人領域簽署10萬臺關節模組供貨協議。

（圖源/企業）

產能方面，公司目前擁有約2萬平方米生產基地，年產值可達到5億元，可生產50萬至70萬個關鍵模組。正在建設的新廠房預計投產后，年產能將提升至100萬至150萬個關鍵模組。

以下為創始人交流節選：

硬氪：為什么當初會選擇研發正交減速器這樣一個較少被關注的方向？

陶玉龍：我們最早看到的是工業自動化里面一個長期存在的問題。很多設備需要改變動力方向，但傳統方案通常是減速器后面再增加一個轉角機構，這會帶來體積、精度和成本的問題。所以我們認為，能不能把減速和轉角兩個功能集成在一起，做一個真正的小型化正交減速器。當時人形機器人還沒有成為熱點，但強調空間利用率和運動靈活性的自動化設備已經有大量這方面的需求。

硬氪：微型正交減速器最大的技術難點是什么？

陶玉龍：最大的難點并不是某一個零部件，而是從設計、制造到驗證的一整套產業化體系。

最開始，我們先解決的是設計問題。因為傳統的軟件體系并不支持這類小型化正交減速器的開發，所以我們需要重新開發設計工具。但當產品設計出來之后，又發現行業里沒有對應的加工設備能夠把它真正制造出來。

過去，傳動行業的工業母機大多圍繞成熟的標準化產品開發，而我們做的是一個此前沒有成熟供應鏈支撐的新產品。因此，從加工精度、壽命測試，到材料和潤滑體系，都需要自己去探索。加工環節我們嘗試過3D打印、五軸CNC、注塑等多種方式，但最終都無法滿足要求。有些設備可以把產品的形狀做出來，但真正裝配傳動后，精度和性能并不能達到目標。為了解決制造問題，需要從機床結構、絲杠導軌，到控制系統，都進行重新設計和優化，最終我們自主研發了7軸5聯動磨削方案，解決了環面蝸桿高精度、高效率加工的問題。

產品加工出來后，檢測又成為新的挑戰。由于市場上沒有針對這類產品成熟的測試體系，我們需要自己開發檢測設備，對減速器的精度、性能和可靠性進行驗證。

在壽命測試階段，我們也遇到了問題。按照理論計算，這款減速器的壽命應該明顯優于傳統蝸輪蝸桿方案，但實際測試結果并沒有達到預期，只提升了約50%。后來我們通過優化熱處理工藝、研發溫控系統，以及重新設計潤滑體系，降低運行溫度，提高傳動效率，最終解決了這個問題。

所以，這八年實際上不是單純研發一款減速器，而是圍繞它重新搭建了一套從設計、制造到驗證的完整體系，也形成了我們自己的工藝和Know-how壁壘。

硬氪：未來人形機器人市場會成為公司的主要增長方向嗎？

陶玉龍：人形機器人確實給我們帶來了新的市場機會，但我們不會只關注一個領域。

工業自動化、機器人關節、人形機器人靈巧手，本質上都需要高精度、小型化傳動產品。

（圖源/企業）

未來幾年，隨著機器人產業的發展，對執行器零部件的需求會持續增加。我們的目標是在這些場景中提供更加緊湊、高效的傳動解決方案。