深度報告｜比美國工人還便宜，宇樹復刻大疆比亞迪，殺穿人形機器人

出品 | 網易智能

作者 | 小小

編輯 | 王鳳枝

一臺人形機器人的小時成本，已經低過美國工廠請一個工人。

這是知名半導體研究機構SemiAnalysis最近一篇深度報告里拆出來的賬，主角是宇樹。

如果這筆賬成立，人形機器人就不再只是發布會視頻和實驗室玩具，而開始變成一門能算回本周期的生意。

而宇樹的故事，和大疆的崛起幾乎是一個模子刻出來的。

SemiAnalysis這份深度報告標題是《宇樹將主導全球機器人產業》。報告的核心論點可以分為三層：

第一，在過去12到18個月里，宇樹已經將人形機器人的稅前售價從5萬美元以上打到2.73萬美元，物料成本估算僅8976美元，而毛利率仍能維持在67%。雖然這個數字不包含完整制造和運營成本，但這種成本結構本身已經很有殺傷力。

第二，宇樹正在復制比亞迪和大疆的經典成功路徑：掌控核心組件，依靠小眾市場起家，用每一代硬件解鎖更大市場，目前已跨越了從研究者平臺到工業部署的門檻。

第三，宇樹的迭代速度讓西方對手難以追趕。一個執行器從重新設計到樣品只需幾周，而競爭對手因供應鏈分散在不同國家，同樣流程動輒需要三個多月。

SemiAnalysis給出了一個很直接的判斷：當西方的Figure、特斯拉還在反復打磨原型機時，宇樹的第10000臺人形機器人可能在未來幾周內發貨。這種價格、這種速度，正在讓"用機器取代人工"這件事，從商業噱頭變成一筆劃算的買賣。

也正因為如此，有X用戶在社交媒體上寫道："如果我現在能做多一家私營公司，我會做多宇樹。"

不過，另一個觀察角度也不能忽略。

AI研究員和投資人羅希特·喬漢（Rohit Chauhan）當天發布了一份行業數據分析，用出貨量和部署量之間的巨大落差，提醒外界別太快把人形機器人寫成"工業勞動力革命"。

宇樹確實跑得很快，但這個市場到底走到了哪一步，還得拆開看。

一個前大疆實習生，

如何成為機器人價格屠夫

宇樹的故事，和大疆的崛起幾乎是一個模子刻出來的。

2016年，曾在大疆實習過的王興興，靠著碩士論文里一款叫XDog的低成本四足機器人，創辦了宇樹科技。

他瞄準了機器人身上最貴也最核心的部件：執行器，也就是驅動機器人關節運動的集成電機系統。這個部件占了一臺人形機器人一半到七成的成本。

就像比亞迪當初死磕電池、大疆當初拿下飛行控制器一樣，王興興決定自己干。

最開始，宇樹只做四足機器狗，客戶是那些經費有限、又不愿花上十萬美元買波士頓動力機器狗的大學實驗室。

2018年，他們的第一款機器狗Laikago售價4.5萬美元。2020年推出的A1降至1.5萬美元。2021年的Go1，低配版起價僅2700美元，頂配教育版也不過8500美元。

到了今天的Go2，起售價已經在1600美元到2800美元之間，具體取決于配置和銷售地區。

六年時間，入門級四足機器人的價格被砍掉了九成以上。宇樹也從學術界一路推向消費者市場，甚至進入工業部署領域。

這輪瘋狂降價的背后，是宇樹對執行器的持續迭代和規模化量產。

更重要的是，這讓他們在人形機器人所需的執行器、控制器、供應商和生產流程上，積累了多年的真實產量。

當宇樹在2024年發布第一款人形機器人H1時，售價約9萬美元。SemiAnalysis在報告中指出，H1本質上就是一個用兩條腿站立的四足機器人，注意看它彎曲的膝蓋和笨拙的步態就能明白。

H1展示了四足時代的技術積累能被推到什么程度，但真正改變游戲規則的，是隨后發布的G1。并且，宇樹還有三款新設計正在路上，其中包括他們與西方競爭對手最直接對標的人形機器人產品。

SemiAnalysis在最新報告中用了一個生動的對比來說明G1出現的時機有多么關鍵。

2024年中，全球市場上能買到的人形機器人寥寥無幾。Agility的Digit剛剛開始向工廠做小批量部署，Apptronik的Apollo在2023年8月發布后尚未商業化，Figure與寶馬簽署的初步商業協議是2024年1月才發生的，出貨量僅為個位數。特斯拉當時根本沒有對外銷售Optimus，現在V3版本也依然沒有。

中國這邊，優必選的Walker、傅利葉以及智元機器人的早期產品雖然存在，但既不便宜，也沒有產量。沒有人能直接下單買到一臺人形機器人。

就在這個窗口期，宇樹突然扔出了一款售價3萬到5萬美元、隨時可以下單的G1。

整個學術研究圈被徹底激活。

問任何一個研究者，他們都會告訴你，能用幾萬美元直接買到一臺人形機器人做開發，這在過去根本不敢想。

這批研究人員后來通過招聘進入了英偉達、蘋果、Meta這樣的頂級AI研究機構，而這些公司都采購了數百臺G1。宇樹就這樣成了人形機器人AI研究領域的主導平臺。

但在SemiAnalysis勾勒的這個"精準卡位"敘事之外，喬漢給出了另一組值得注意的數據。

他指出，到2025年底，全球人形機器人保有量約在16000到18000臺之間，而"絕大多數是非全尺寸的研發和教育平臺，而非工業勞動力"。宇樹2025年全年出貨約5500臺，處于全球領先地位，但其中大約70%是非全尺寸的研發和教育單元，真正進入工業勞動環境的部署約為250臺。

換句話說，SemiAnalysis描繪的是一個"市場已被激活"的圖景，而喬漢提醒的是：激活這個市場的，目前主要還是拿著預算做研究的大學和實驗室，而不是拿著算盤算人力成本的工廠主。

明知有缺陷，

為什么還堅持那個方案？

G1最初的版本其實問題很多。

SemiAnalysis的報告毫不客氣地指出，H1和早期G1在發貨時能力并不強。用戶一旦把它們推向實際工作，電機就頻繁過熱。

G1最初只能承受2公斤的有效載荷，相當于一瓶兩升的蘇打水。雙臂完全伸展的狀態下，這個重量只能維持幾秒鐘就必須強制冷卻。即使把胳膊彎過來，同樣2到3公斤的載荷也只能撐兩三分鐘。然后，機器人通常需要大約30分鐘才能恢復功能，可能整整一個小時之后才能重新投入工作。

工作五分鐘，冷卻一小時，這根本算不上一個高效勞動力。

毛病出在宇樹堅持采用的執行器技術路線：準直驅執行器。

要理解這個選擇的代價，先得了解一點背景。

傳統工業機械臂通常采用高傳動比方案，用小電機搭配能把扭矩放大30倍、100倍甚至200倍的齒輪箱，這樣就能輕松擺動機身。

波士頓動力的早期人形機器人和四足機器人甚至用過笨重的液壓執行器。直到今天，很多人形機器人公司仍然默認使用高傳動比執行器，比如采用諧波減速器的方案。

這些方案很有效，但代價是昂貴、難制造、維護困難。

2018年，麻省理工學院的Mini Cheetah機器人普及了準直驅這個更便宜、更簡單的替代方案。

它的邏輯很簡單：不用小電機加大齒輪箱，而是用大功率電機配小得多的齒輪箱。齒輪箱幾乎不放大扭矩，電機必須非常強悍才能干同樣的活。

這就像騎自行車時一直用最高檔位去爬坡。騎車人的腿部力量必須很強，否則根本蹬不動。

準直驅的好處顯而易見。

它的傳動效率比諧波減速器方案高出近十個百分點，達到95%到98%。更重要的是成本，行星齒輪箱比諧波減速器便宜多達八成。而且，低傳動比的行星齒輪箱是常見的工業組件，用標準的滾齒設備就能加工，供應商遍地都是。

反觀競爭對手選擇的諧波減速器，制造工藝要復雜得多。

一套大約13個步驟的工藝，包括數小時的金屬晶粒熱處理以允許柔性變形，精密滾齒要達到微米級公差。這些技術門檻讓諧波減速器龍頭哈默納科花了幾十年才完善。中國的綠的諧波追趕了二十多年，至今許多人仍認為在可靠性上落后于前者。

宇樹面對的是一道選擇題：要么垂直整合一個需要數十年學習曲線的精密制造工藝，要么押注一條雖然存在熱管理難題、但能快速迭代的簡化路線。

他們選了后者。

這意味著，一個宇樹的新款準直驅執行器重新設計后，幾周內就能做出樣品。而一個西方人形機器人公司要經歷同樣的流程，由于供應鏈環節分散在不同國家，光是電機加齒輪箱的打樣就可能需要六到八周，加上驗證和重新訂購，整個周期超過三個月。

SemiAnalysis通過對宇樹機器人進行全面設計審查，與每個組件的制造商交談，并和多個供應鏈買賣方核實后，對G1的物料成本做出了詳細拆解。

他們的結論是，這個選擇給了宇樹一個更便宜、更簡單的執行器，但代價是把過多的熱負擔轉移到了電機上。

兩年的工程迭代，

把過熱問題變成了過去式

要改進這個問題，核心思路來自一個基本的物理公式：熱量與電流的平方乘以電阻成正比。

所以要解決過熱，要么降低電機需要消耗的電流，要么降低電流流經的繞組電阻。

降低電流的主要手段，是讓電機每次旋轉時輸出的扭矩更加平滑。

比如，騎一輛輪子稍微有點不圓的自行車，比騎一個真圓的輪子需要更多能量。每次轉動，你都要對抗一陣額外的阻力，平均下來必須更用力地蹬才能保持同樣速度。

電機也是同樣的道理。如果內部磁拉力不夠平滑，轉子每轉一圈都會產生微小抖動，克服這些抖動所消耗的額外電流會直接轉化為熱量。這些抖動來源于齒槽轉矩和磁場形狀不理想所產生的轉矩脈動。

為了消除這些抖動，可以彎曲或傾斜磁鐵和定子槽的形狀，讓拉力在旋轉之間平滑過渡。也可以傾斜磁鐵，使定子齒交替接合磁場，而不是同時卡住。

此外，在電機中塞進更多銅線也是一條路。更粗、更密集的導線能在通過相同電流時產生更低電阻。宇樹將這一方案稱為"低銅耗線圈"。

冷卻系統方面，宇樹的架構相對保守。

機器人的身體大部分采用被動冷卻，只有主控板和髖關節有主動風冷，膝蓋處配有均熱板。在2025年10月的一次更新中，他們增加了骨盆周圍的主動冷卻，改善了后續批次G1的熱余量。

SemiAnalysis懷疑，宇樹之所以沒有在冷卻系統上投入太多精力，是因為他們希望在降低成本和制造復雜度的同時，集中兵力解決前面提到的核心問題：降低電機運轉所需的電流。

這些改進的累積效果令人矚目。

手臂彎曲狀態下，現在的G1可以持續搬運5公斤貨物跑10到15分鐘。持續時間從最初的兩三分鐘提升到了十到十五分鐘，提升幅度在三到五倍以上。即使手臂完全伸直，5公斤這個大約一個保齡球重量的載荷也能維持將近1分鐘才會觸及熱極限。

有人可能會說，搬運5公斤十五分鐘算不上什么突破。也許靈巧性不夠，也許手部操作能力不足，也許工作時間不夠長。

但SemiAnalysis的估算表明，到2025年，除了研發和愛好者市場之外，宇樹可能已經將多達250臺人形機器人送入了生產性行業的試點或實際部署。他們甚至發現有一家公司目前正在使用30臺G1，還有多家公司部署了5到6臺。

這些部署當然會受到軟件層面的限制，比如AI模型的能力，而且許多仍然依賴完全遠程操作。但經濟賬已經能算過來了。

這些宇樹機器人到底在做什么？

本質上就是把箱子或物品從A點搬到B點。目前通常是輕量級物料搬運，比如在電商場景下處理重量不到3到5公斤的料箱，甚至只是移動空箱子。都不是24小時全自動生產線，大部分仍是遠程操作。

但這不影響它們在經濟上的可行性。

SemiAnalysis以美國Agility Robotics的Digit機器人為基準，把宇樹的參數代入計算，得出了一個結論：宇樹機器人目前的成本已經低于每小時30美元的人工勞動開銷。

SemiAnalysis的測算采用了非常保守的假設：完全遠程操作，工業場景中通常5%到10%的服務合同他們取了15%，使用壽命僅按兩年計算，到期后殘值為零，而且每天只安排兩班倒。即使在這樣的苛刻條件下，這臺機器人仍然被證明是經濟上可行的。

需要注意的是，SemiAnalysis的經濟測算假設了遠程操作模式，即人類操作員通過網絡控制機器人完成任務。

這意味著，當前的"經濟可行性"不是"完全自主的機器人比人工便宜"，而是"遠程操控的機器人系統比現場人工便宜"。

真正的自主操作，即機器人獨立理解任務、規劃路徑、處理異常，仍然依賴AI模型的進步。

硬件成本的下降讓試錯變得便宜，但最終決定人形機器人能否大規模替代人工的，可能是AI能力的成熟速度，而非硬件的降價速度。

喬漢的觀察恰好切入了這個縫隙。

他指出，宇樹目前的可行性是真實的，但處于邊緣，并且嚴重受制于運行時間，而非標價。G1的全包小時成本在利用率50%到80%、平均故障間隔16到33分鐘的條件下，落在24.60美元到34.60美元之間。

也就是說，只有在高利用率和高可靠性下，這臺機器人才能在成本上擊敗人類勞動力。而如今，"可靠性是以幾十分鐘的故障間隔來衡量的"。

比亞迪和大疆的劇本，

正在機器人領域重演

SemiAnalysis在報告中花了大量篇幅追溯比亞迪和大疆的崛起路徑，目的很明確：宇樹正在復制一套已經被驗證過的打法。

他們把這套方法論概括為一條清晰路徑：掌控一個關鍵組件，啟動一個愿意接受的受眾，依靠并培育生態系統，讓每一代硬件解鎖下一個市場。

比亞迪的案例，是這套戰略的成熟版本。

這家公司成立于1994年，最初只為制造被日本老牌企業因毒性問題放棄的電池電芯。電池可以占到一輛電動汽車物料清單的30%到40%。

比亞迪花了將近十年完善產品，然后在2011年進入電動汽車領域，起初只是一個利基玩家。2011年10月，比亞迪在中國市場推出首款純電動汽車e6時，全中國全年電動汽車銷量僅為8159輛，占新車銷量的0.04%。

比亞迪的戰略關鍵，在于掌控電池電芯。

隨著汽車產量增加，需求被傳導至供應鏈，創造出更完善的供應體系和生態。同時，比亞迪將電池、電機、電控、功率模塊、變速箱、底盤甚至發動機統統納入自家工廠，到2020年左右幾乎什么都能自己造。

目前，比亞迪已經將極其龐大比例的生產流程實現內部化。比如海豹車型的自研比例高達75%，這讓他們的成本結構幾乎不可撼動。以2023款海鷗車型為例，其售價僅約11000美元，而在中國，其最新車型售價甚至低于8000美元。

比亞迪甚至還將觸角伸向了更上游的供應鏈，比如在2023年與華友鈷業成立提煉合資企業，并在巴西的"鋰谷"直接獲取鋰礦開采權。

這種規模化發展帶來的沖擊波，讓歐洲汽車業難以招架。大眾汽車宣布其首次在德國關閉工廠，Stellantis下調了業績指引，兩者都歸因于中國電動汽車的壓力。美國也只得將對華電動汽車關稅提高到100%來保護本國產業。

大疆的劇本則略有不同，但與宇樹當前路徑更為相似。

2013年，消費級無人機還算不上一個正經品類。當時市面上的標桿產品Parrot AR.Drone，參展時被歸在"電子游戲硬件"類，沒有云臺、沒有GPS，只能拍640x480像素的畫面。

研究者、愛好者和早期攝影師，組成了那個愿意嘗鮮的小眾市場。

大疆Phantom 1在2013年1月上市，679美元，沒內置相機，沒云臺，只能飛十分鐘，也沒有實時圖傳。但它比自攢機便宜一半，還不用自己裝。

就靠這款半成品，大疆收入從2011年的400萬美元躥到2013年的1.3億美元，飛輪轉起來了。

隨后，大疆吃到了深圳消費電子供應鏈的紅利。GPS從800美元跌到14美元以下，控制器從2000美元降到400美元。

大疆先把最貴最難的飛行控制器內部化，隨后又把云臺、電機、電調挨個收入囊中，并不斷解鎖房地產、婚禮、地方新聞、農業測繪等新市場。

據行業估計，到2016年，大疆拿下了全球消費級無人機約七成份額，出貨量640萬架，收入19億美元，而這個市場幾年前幾乎不存在。3DR的CEO后來估計，大疆在不到一年內把價格砍掉了七成。

這套"價格屠夫"的打法，王興興如今在人形機器人領域用得更狠。

宇樹正在這條路上走著。

他們的四足機器人先從學術圈切入，價格逐年下降，將市場從大學實驗室拓展到消費者，再到工業用戶。然后，四足機器人的技術積累直接催生了H1人形機器人。H1雖然簡陋，但它的繼任者G1以更低價格激活了更大的研究市場。現在，G1的改進版本正在跨入工業部署的門檻。

而且，宇樹還繼承了大疆和比亞迪培育起來的供應商基礎。

中國在2024年組裝了3130萬輛汽車，其中40.9%是新能源汽車。那3000家無人機組件供應商，也已經規模化了許多通用機器人可以直接使用的無刷直流電機、驅動器、編碼器、電池和制造工藝。

一位行業觀察者評論稱：G1內部的每一塊芯片都是市面上現成的標準產品，英特爾i5或i7處理器、英偉達Jetson Orin NX計算模塊、覽沃激光雷達、英特爾RealSense攝像頭，沒有任何定制硅片，沒有專用ASIC。

任何一個有采購部門的競爭對手，都可以買到相同的計算能力。

宇樹的護城河在于制造速度，而不是技術的獨特性。

供應鏈優勢能否持續，

宇樹的下一站在哪

與此同時，宇樹的垂直整合程度在中國內部也是佼佼者。

SemiAnalysis在報告中強調，大多數美國機器人初創公司已經在與中國供應鏈合作，比如Sunday Robotics、Dyna和XDOF，它們都在中國運營硬件團隊。甚至特斯拉的Optimus也采購自中國供應鏈，并且很可能將繼續這樣做。

中國生態系統帶來的優勢是實實在在的：供應商坐火車只需幾個小時路程，樣品當天或次日就能送達，垂直迭代周期可以在幾周內完成，而不是幾個季度，組件成本可能比西方同類產品低兩到四成。

但即使在這樣的生態中，宇樹仍然選擇自研自產無刷直流電機、行星齒輪箱、激光雷達和深度相機。

這些部件通常是別人會外包的。宇樹自產的電機成本可以低至西方同類產品的三到四成，他們現在制造著全世界最便宜的機器人用齒輪箱之一。

這種優勢，在宇樹對上交所的IPO首輪問詢回復中寫得明明白白。

他們表示，規模化生產賦予了上游議價能力，這創造了持久的成本優勢。這種優勢直接反映在四足機器人的利潤變化上：毛利率從42.36%提升到55.49%，而成本幾乎下降了一半。產品線整體實現了同比三倍的收入增長，毛利率高達60%。公司計劃投入近3億美元用于AI研發，并越來越多地將部分制造環節內部化。

反觀宇樹的主要競爭對手，據SemiAnalysis截至報告發布時的信息，優必選和智元仍在很大程度上依賴代工合作伙伴進行制造，在某些情況下甚至包括最終組裝。

比如智元將其歐洲生產外包給了塞爾維亞的敏實集團，通過合作而非掌控制造學習曲線來擴大規模，為此還要支付400萬美元的完整技術轉讓授權費。

而在宇樹的S-1文件中，他們明確表示計劃進一步將開發工作內部化，具體包括"齒形設計、仿真優化、材料驗證和精密加工"。

不過，所有參與者目前都還沒有實現真正的規模化量產。

這意味著，一旦產量拉升，宇樹從先發優勢和垂直整合中獲得的結構性成本優勢，大概率會持續存在。

有網友指出，宇樹短期內更大的催化劑可能不是當前的主力機型G1，而是傳聞中定價與G1相仿但各方面性能都更強的新款H2。

到那時，G1可能會在幾年內成為歷史，但它作為最早被廣泛采用的人形機器人，歷史使命已經完成。

還有人稱，如果特斯拉的Optimus和Figure的機器人不能在硬件和AI模型上雙雙加速推進，那么市場格局可能會迅速向中國傾斜。

最終的局面可能是，美國公司只能在關稅壁壘的保護下苦苦掙扎，而世界其他地區則暢享由中國供應鏈帶來的低成本機器人勞動力紅利。

SemiAnalysis在報告結尾寫道：當西方公司還在反復打磨人形機器人原型機，宇樹已經發貨了數萬臺四足機器人，并建立起一個真正能交付的人形機器人市場。

但這不是一個沒有縫隙的神話。

G1內部沒有一顆定制芯片。英特爾處理器、英偉達Jetson、覽沃激光雷達、英特爾RealSense攝像頭，都是現成貨。任何有采購部門的競爭對手，都能買到類似的計算能力。

這說明，宇樹今天最硬的護城河，不是別人買不到的某顆芯片，而是把現成組件快速做成可交付產品的速度、成本曲線和供應鏈組織能力。

比亞迪把電池掌握在自己手里，大疆把飛控系統掌握在自己手里。宇樹已經攥住了執行器和制造，但在算力和專用芯片上，還沒有走完那一步。

當然，便宜本身也是一種武器。

當一臺機器人的小時成本開始壓到人工線以下，先發貨的人就能先拿到客戶、數據和下一輪迭代機會。速度有時候比獨家技術更管用。

但中國從來不是只有一個玩家。

如果宇樹的護城河是速度，那真正的考驗就不是跑得快一次，而是能不能一直比所有人都快。

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排版 | 張若蘅 審核 | 北辰