馬斯克要造百萬臺機器人，經(jīng)濟學人說關鍵在寧波

人形機器人這個賽道，2026年是真的擠，光中國就冒出來一百多家公司在做這個事，馬斯克給出了百萬臺人形機器人的量產(chǎn)目標，國內幾家頭部公司也在搶著出貨。

前段時間，《經(jīng)濟學人》盤了一下全球人形機器人零部件供應商30強，按城市標在了一張地圖上。

我看這張圖之前隨手猜了一下，第一名應該是深圳吧？聽說美國搞機器人的創(chuàng)業(yè)公司融完資，第一件事就是飛深圳，這都快成行業(yè)慣例了，上海也合理，常州也說得過去，武進區(qū)的商人號稱90%的機器人零件都能在本地湊齊。

結果一看，按上市公司數(shù)量算，入選最多的城市是寧波，6家，全國第一。

寧波？

造模具、造小家電、給全世界汽車廠供零部件的那個寧波？

我研究了一下這個事情，發(fā)現(xiàn)有意思的地方在于：你把“為什么是寧波”這個問題搞明白了，順帶也就看清楚了一臺很先進的機器人，到底是怎么長出來的。

01 拆開一臺機器人看看

先從一個整體印象開始。

一臺特斯拉Optimus人形機器人，身上有28個關節(jié)執(zhí)行器，新一代靈巧手的自由度提升至22個，全身裝了超過80個傳感器，聽著很厲害，拆開看就沒那么科幻了。

執(zhí)行器里面是什么？電機、齒輪、螺桿、軸承。以六維力傳感器為例，其核心結構通常是金屬彈性體和應變片。靈巧手里面呢？一堆比圓珠筆芯還細的微型絲杠，加上腱繩。攤在桌上看一眼，滿桌子金屬零件，油乎乎的，沒一個長得像科幻電影里的樣子。

但就是這些東西，決定了一臺機器人能不能穩(wěn)穩(wěn)地走路，能不能抓起一顆雞蛋不捏碎。

先說關節(jié)怎么動。

人形機器人的關節(jié)分兩種：旋轉的和直線推拉的。旋轉與線性執(zhí)行器會按部位混合配置，兩種運動方式用的核心零件不一樣，但都有一個共同的挑戰(zhàn)：要在很小的空間里，輸出很大的力，還不能抖。

先說直線推拉用的核心零件，行星滾柱絲杠。傳統(tǒng)做法是用滾珠絲杠，一根螺桿上嵌滿小鋼珠，旋轉的時候鋼珠在溝槽里滾動，把旋轉運動變成直線推拉。問題是鋼珠和螺桿之間是點接觸，接觸面積小，能承受的力就有限，而且鋼珠滾到頭了得通過一根回流管掉頭回來重新循環(huán)，掉頭的時候會碰撞、會產(chǎn)生噪音。

滾珠絲杠

行星滾柱絲杠換了一個思路，把鋼珠全扔掉了。改成在主軸周圍均勻排列一圈帶螺紋的細長滾柱，這些滾柱像行星圍繞太陽一樣，既自轉又公轉，螺紋和螺紋之間是線接觸。接觸面積一大，同樣粗細的絲杠，承載力能高出3倍以上，極端情況超過10倍，壽命是滾珠絲杠的15倍。

行星滾柱絲杠

線性關節(jié)拆解：無框電機+行星滾柱絲杠+傳感器+軸承

更厲害的是它能做得非常小。特斯拉最新一代靈巧手有22個自由度，新一代方案可能采用微型絲杠加腱繩的驅動路線。國內已經(jīng)有企業(yè)做出了直徑1.5毫米的微型行星滾柱絲杠，比圓珠筆芯還細，但能拽動大約10公斤的東西。一臺機器人的靈巧手系統(tǒng)可能需要數(shù)十個這樣的微型絲杠，裝配的時候得在顯微鏡下操作，金屬表面不能有一絲毛刺，不然整根絲杠會在螺母腔體里卡死，手指直接癱瘓。

寧波有家上市公司叫雙林股份，2025年發(fā)布了自研的行星滾柱絲杠，精度做到了0.003毫米，能幫靈巧手降低大約20%的成本。

好，直線推拉的講完了，接下來是旋轉。

機器人的肩膀、手肘這些旋轉關節(jié)，核心零件是諧波減速器。電機轉速太快，直接接關節(jié)的話胳膊會像電風扇一樣掄起來，得有一個減速裝置把高速旋轉變成低速大力輸出。

旋轉關節(jié)拆解：無框電機+諧波減速器+傳感器+軸承

諧波減速器的原理說起來有點奇特。它里面有三個關鍵零件：一個橢圓形的凸輪叫波發(fā)生器，一個薄壁杯狀的柔性齒輪叫柔輪，一個內齒圓環(huán)叫剛輪。

橢圓凸輪塞進薄壁杯里，把原本圓形的杯子擠成橢圓，橢圓長軸兩端的外齒就和圓環(huán)的內齒咬上了，短軸兩端脫開。凸輪轉一圈，因為內外齒數(shù)差兩個，柔輪就反方向微微轉動兩個齒的角度。一圈只動兩個齒，所以減速比非常高，單級就能做到1:50甚至1:160。

柔輪是整個減速器里最脆弱也最關鍵的部件。它在工作的時候要跟著電機高速做橢圓變形，一分鐘幾千次，齒形加工的公差必須控制在微米級。日本哈默納科長期處于這個領域的全球領先地位，核心壁壘不光是加工精度，還有特種鋼材的冶煉配方，鋼材里的微觀雜質越少，柔輪就越不容易疲勞斷裂。

寧波的東睦股份換了一條路。它不跟日本人在傳統(tǒng)鋼材上死磕，而是用液態(tài)金屬來做柔輪。液態(tài)金屬是一種非晶合金，沒有傳統(tǒng)金屬的晶界缺陷，天生耐疲勞。東睦的液態(tài)金屬柔輪已經(jīng)通過了一萬小時的極限壽命測試。

再說一個：傳感器。

機器人要抓東西不捏碎，需要六維力傳感器。普通傳感器只能測一個方向的力，比如你家廚房電子秤，只測往下壓的重量。六維力傳感器裝在手腕處，能同時測三個方向的推拉力和三個方向的扭轉力矩，加起來六個維度。機器人抓雞蛋的時候，不光要控制夾緊力別超過蛋殼極限，還得實時感知雞蛋有沒有在打滑。一旦檢測到滑動趨勢，傳感器在毫秒內反饋信號，控制系統(tǒng)馬上調整夾持策略，沒有這個東西，機器手要么捏碎雞蛋，要么眼睜睜看著它滑下去。

分別為一維、三維、六維傳感器示意圖

寧波的柯力傳感是國內少數(shù)能量產(chǎn)六維力傳感器的企業(yè)，已經(jīng)拿到了宇樹科技的訂單。

除了這些，還有無框力矩電機、編碼器、驅動板、各種軸承，不一一展開了。

但你可能已經(jīng)意識到了問題：上面提到的供應商，為什么會聚集在寧波?

02 一座汽車城，怎么就成了機器人的心臟

回到《經(jīng)濟學人》那張30強地圖。

寧波入選的6家上市公司分別是拓普集團、柯力傳感、中大力德、雙林股份、東睦股份、旭升集團。看一眼這些公司的主營業(yè)務就全明白了：汽車底盤件、汽車傳感器、汽車減速器、汽車壓鑄件、粉末冶金零部件，全是汽車供應鏈上的企業(yè)，沒有一家是“機器人公司”出身。

說白了，不是寧波突然決定要搞機器人，而是它造了幾十年汽車零件，有一天機器人產(chǎn)業(yè)起來了，大家回頭一看：嗯？這些零件我都有啊。

最典型的例子是拓普集團，他們在車端積累的工程能力、制造體系和客戶資源，可以向機器人業(yè)務遷移。

拓普在寧波投了50億建機器人核心部件生產(chǎn)基地，兩條電驅系統(tǒng)產(chǎn)線已經(jīng)投產(chǎn)，年產(chǎn)能30萬套執(zhí)行器，靈巧手電機也已經(jīng)開始批量供貨。按開源證券的測算，等特斯拉Optimus量產(chǎn)到百萬臺規(guī)模的時候，光執(zhí)行器這一個品類的市場空間就有400多億元，拓普現(xiàn)在做的事情，就是用汽車時代攢下來的產(chǎn)能和客戶關系，搶機器人時代的頭排座位。

其他幾家寧波企業(yè)的路徑也差不多。中大力德從慈溪踏上征途，做了二十多年汽車減速器，現(xiàn)在是宇樹科技的核心減速器供應商，行星減速器和諧波減速器都在給宇樹批量供貨。旭升集團長期作為特斯拉核心鋁合金高壓壓鑄件供應商，現(xiàn)在用同樣的壓鑄工藝給機器人做軀干結構件和執(zhí)行器殼體。用一句話概括就是：以前壓汽車骨架，現(xiàn)在壓機器人骨架，模具換了，手藝沒變。

麥肯錫今年的一份報告專門點了四座城市：杭州、寧波、深圳、蘇州。說在這些地方，機器人廠商可以在很短的半徑內采購到電機、CNC殼體、PCB、齒輪系統(tǒng)、傳感器、電池組件。這種供應鏈密度不是砸錢砸出來的，是幾十年造汽車零件攢出來的。

03 一臺會走路的汽車

到這里，“為什么是寧波”這個問題其實已經(jīng)回答了。但還有一個更大的問題值得想一想：為什么汽車供應鏈能這么絲滑地切進機器人？

《經(jīng)濟學人》原文直接點了這層邏輯：長三角承擔了中國五分之二的電動車產(chǎn)能，高扭矩電機、逆變器、電池、傳感器這些零件，電動車和人形機器人都要用，只是尺寸往往不一樣。

馬斯克自己給過一個判斷，他說Optimus的硬件整體質量和復雜度遠低于汽車，量產(chǎn)百萬臺的時候單臺成本目標低于2萬美元。他的邏輯是：一臺十幾萬的電動車都能造出來，一臺更輕更簡單的機器人沒道理造不出來。

這話聽著有點狂，但拆開Optimus的物料清單看一看，確實有道理。據(jù)估算，一臺Optimus的硬件成本里，電機占了21.9%，絲杠占18.1%，減速器占17.1%，傳感器占12.8%。四樣東西加起來，占了整臺機器人硬件成本的約70%。

這四樣東西有什么共同點？全是汽車產(chǎn)業(yè)鏈上的成熟品類，電動車里有電機，有減速器，有各種傳感器，有絲杠類的線性傳動機構，區(qū)別只是尺寸和精度要求不一樣，汽車零件的公差一般在百分之一毫米級別，機器人關節(jié)要求到千分之一毫米，精了一個數(shù)量級，但底層的加工工藝、設備、材料體系是通的。

比如拓普是特斯拉汽車的一級供應商，合作將近十年了，它給特斯拉供底盤系統(tǒng)、熱管理模塊，還自研了一套線控剎車系統(tǒng)叫IBS。

IBS的核心硬件是什么？電機、減速機構、傳感器、控制器，四件套，再看人形機器人的關節(jié)執(zhí)行器，核心硬件是什么？電機、減速機構、傳感器、控制器，一模一樣。

所以說人形機器人本質上就是一臺會走路的汽車——這當然是一種簡化的比喻，但從供應鏈的角度看，兩者的重疊度確實很高，誰擁有最成熟、最密集的汽車零部件供應鏈，誰就最有可能率先把機器人的硬件成本打下來。

但說到這里，得誠實補一句。

現(xiàn)在人形機器人這個行業(yè)，熱鬧是真熱鬧，但離真正干活還有距離。《經(jīng)濟學人》原文說了一句很扎心的話：大多數(shù)被買走的機器人，和春晚上那些一樣，純粹是用來表演的，很少真的在干活。

行業(yè)里也有人擔心泡沫，北京智源研究院的王仲遠去年講過一句話：如果大規(guī)模生產(chǎn)不是建立在真實需求之上的，公眾的熱情不會持續(xù)太久，機器人如果在變得有用之前就鋪得到處都是，泡沫就會破。

這話不好聽，但說的是實情。

不過，產(chǎn)業(yè)鏈的節(jié)奏和產(chǎn)品的節(jié)奏不是一回事，產(chǎn)品可以等，產(chǎn)線不等人，等到機器人真正能在工廠里替人干活的那一天，誰的零件便宜、誰的供應鏈密、誰的產(chǎn)線跑過量產(chǎn)驗證，誰就吃到第一口肉。